她本是奴仆之女，自小在平陽侯家學習歌舞。只因漢武帝路過平陽公主家，命運得以改變，成了漢武帝的第二任皇后。她就是衛子夫，母親衛媼是平陽侯家的奴仆，西漢歷史上很有名的大將衛青和霍去病是她的弟弟和外甥。建元二年(公元前139年)，武帝劉徹去霸上祭祀祖先，回宮時順路去看望姐姐平陽公主。平陽公主見弟弟前來，大擺筵席招待，讓府上的歌姬唱歌跳舞逗武帝開心，衛子夫也在其中。武帝在眾人之中，一眼便注意到了花容月貌、婀娜多姿的衛子夫。

席間，武帝起身更衣，平陽公主讓衛子夫去侍奉武帝更衣，被武帝臨幸。等武帝離開時，平陽公主將衛子夫送給武帝。進宮后的衛子夫并沒有得到武帝寵幸，武帝甚至將她忘了。建元三年(公元前138年)，武帝準備繾散一批年老體弱無用的宮女出宮。衛子夫得以再次見到武帝，請求武帝將她也繾散出宮。這時武帝才將她記起，出于對她的憐愛，武帝將她留在宮中。自此，衛子夫便被武帝盛寵，也很快有了身孕。

衛子夫得寵，陳皇后(阿嬌)自然是不樂意。當她知道衛子夫懷孕，而自己多年未能生育，十分嫉妒。于是她和母親劉嫖準備綁架衛青，然后將其殺掉，以恐嚇衛子夫。幸得公孫敖帶著一幫人將衛青救下，衛青才幸免于難。陳皇后并沒有因此放棄，她又用巫蠱之術詛咒武帝寵妃。武帝知道后大怒，廢掉了她的皇后之位，幽禁于長門宮。元朔元年(公元前128年)，衛子夫為武帝生下一子劉據(之前生了三個女兒)。此時的武帝已經二十九歲了，終于有了第一個兒子，欣喜異常，還讓枚皋及東方朔作《皇太子生賦》及《立皇子禖祝》之賦，昭告天下。

衛子夫生下劉據不久后，便被冊封為皇后，劉據也被立為太子(六年后)。衛子夫當上皇后，她的家人也跟著沾了光，衛青和霍去病更是為漢朝立下汗馬功勞。衛子夫當上皇后，低調謙恭，將后宮打理得井井有條，解決了武帝的后顧之憂，得到了武帝長期的信任和恩寵。隨著劉據一天天長大，衛子夫的容顏也一天天變老。隨著王夫人的出現，衛子夫漸漸被武帝冷落。失寵后的衛子夫并沒有像別的女子那樣，爭風吃醋。她反而抱著一顆平常心，盡心盡責的打理后宮之事，依然被武帝信任和尊重。

到了晚年，武帝喜怒無常，疑心較重，宮中大興巫蠱案，慘死無數。公孫賀的老婆是衛子夫長姐衛君孺，兩人有一子公孫敬聲。公孫敬聲仗著母親的關系，不守法紀，私自挪用軍餉一千九百萬錢。事情敗露之后，被捕入獄。此時武帝要抓捕的朱安世一直未能歸案，公孫賀便主動請纓去抓捕朱安世，以贖公孫敬聲之罪。朱安世被抓后懷恨在心，在獄中上書誣告公孫敬聲與武帝陽石公主私通，并在武帝經常出入的甘泉宮路中埋了巫蠱。武帝知道后大怒，查究治罪。公孫賀父子最后死在獄中，諸邑公主、陽石公主、衛青之子衛伉、衛長公主之子曹宗均受牽連被誅。

江充曾得罪過太子劉據，而武帝年事已高，行事糊涂。江充認為武帝時日無多，如果劉據即位的話，他的日子肯定不好過。江充便在武帝面前說，有人用巫蠱之術詛咒他早死。武帝便派他調查此事。江充此時便陷害劉據，搜查太子府時搜到了巫蠱。

劉據見江充陷害自己，想向武帝親自解釋，卻遭江充阻撓。面對江充的阻撓，劉據以為武帝被江充毒害或控制。劉據聽從少傅石德之計，只好起兵緝拿江充。劉據起兵后，武帝認為他是受了江充陷害才這樣做，派使者去調查。而使者膽小不敢入城，在武帝面前謊稱劉據造反。武帝派人討伐劉據，劉據逃出長安后走投無路自殺而亡，衛子夫也含恨自盡。一年后，武帝查清此事，后悔不已。武帝為追思太子，修建了思子宮和望思臺，寄托哀思。衛子夫母儀天下三十八年，只用了一口小木棺將她安葬。直到曾孫漢宣帝即位，才將她改葬，并追謚她為孝武衛思皇后。