劉裕出身寒微，起初為北府劉牢之手下的一名低級軍官，但他軍事才能杰出，政治眼光敏銳，且素有遠大的志向，很善于把握時機，作戰勇猛果敢，多次克敵致勝。東晉隆安三年(399年)，孫恩、盧循在會稽起兵造反，劉裕就是在這次平叛中嶄露頭角，被封為建武將軍、下邳太守、彭城內史。劉裕從此起家。

元興二年(403年)十一月，東晉權臣桓玄逼迫晉安帝司馬德宗禪位，并于十二月正式登位為帝，國號大楚，改元永始，封晉安帝為平固王，不久遷于尋陽。桓玄篡位后，驕奢淫侈，大興土木，百姓苦不堪言，民心思變。北府舊將劉裕、何無忌與劉毅等人推舉劉裕為盟主，準備舉義兵討伐桓玄。元興三年(404年)二月，劉裕等人正式舉兵，桓玄接連潰敗，當年五月被殺，時年三十六歲，史稱桓楚武悼帝。不久，桓玄頭顱傳至建康，劉裕命人高懸示眾。

桓玄敗亡后，劉裕擁立司馬德宗復位，從此控制了東晉朝政。義熙五年(409年)二月，占據齊魯大地的南燕皇帝慕容超對東晉用兵掠取。四月，劉裕率軍攻擊南燕。此戰進行的時間較長，也非常慘烈，一直到次年二月，劉裕才攻入南燕國都廣固城。慕容超見大勢已去，帶領身邊數十人出城逃跑，被劉裕的軍隊生擒，南燕滅亡。隨后，劉裕命人將慕容超押送到建康，并在街市將其斬首，時年二十七歲。

譙縱原是益州刺史毛璩的一名參將。義熙元年(405年)，譙縱受命帶兵攻擊桓楚政權，因蜀兵不愿意東征，部下發動政變，逼迫譙縱為主，譙縱遂自稱梁、秦二州刺史。隨后，譙縱兵抵成都，殺掉毛璩，自稱成都王，四川由此脫離東晉獨立。義熙五年(409年)，譙縱接受后秦封賞，對外稱蜀王，對內則以皇帝自居。義熙九年(413年)，劉裕以朱齡石為益州刺史，率兵兩萬大敗蜀軍，攻入成都。譙縱走投無路，自縊而亡，西蜀滅亡。

滅掉西蜀后，劉裕終于騰出手來對付后秦了。義熙十三年(417年)，劉裕總領大軍討伐后秦，后秦皇帝姚泓大敗，不得不帶著妻妾子女到營壘門前投降。劉裕只留下了姚泓一人，其余人全部殺死，隨后把姚泓送到建康的鬧市中斬首，時年三十歲，后秦滅亡。后秦滅掉后，劉裕受封為宋王。

劉裕的志向不僅是封王，而是要稱帝。以當時的威望和實力，劉裕取代司馬德宗易如反掌，但當時流傳“昌明之后有二帝”的讖語，說孝武帝司馬曜之后還有兩個皇帝，東晉才會滅亡。對此，劉裕深信不疑。為了達到目的，劉裕于義熙十四年(418年)十二月派心腹害死晉安帝司馬德宗，時年三十七歲。隨即，劉裕另立司馬德宗的弟弟司馬德文為傀儡皇帝，是為晉恭帝。

司馬德文即位后，改元元熙。其實，司馬德文不過是劉裕奪權的一個過渡，也是為了“昌明之后有二帝”的讖語而為。很快，司馬德文的末路就到了。元熙二年(420年)六月，劉裕授意心腹逼迫司馬德文禪位，東晉滅亡。經過多年的經營，劉裕終于如愿以償地當上了皇帝。劉裕稱帝后，封司馬德文為零陵王，次年九月，劉裕派人用棉被悶死司馬德文，時年三十六歲。

劉裕一生先后滅掉桓玄、慕容超、姚泓、譙縱、司馬德宗、司馬德文六位帝王，最后他自己當了皇帝。劉裕立國號為宋，史稱劉宋或南朝宋，劉裕是為宋武帝，史稱“南朝第一帝”，中國由此進入南北朝時期。劉裕創業不易，但他殺死亡國之君司馬德文一事，在歷史上開了個不好的頭。