府兵并非唐代唯一的兵種，承擔(dān)宿衛(wèi)的還有保衛(wèi)宮廷，屯駐北門的禁軍(見六軍)，與十二衛(wèi)所領(lǐng)府兵對稱南、北衙軍。出征和防戍則有名為“募”而實(shí)也是“征”的兵募，以后還有防戍本州的團(tuán)結(jié)兵、士鎮(zhèn)兵等。在出征和防戍中，兵募的數(shù)量往往超過府兵，但府兵在唐初具有較強(qiáng)的戰(zhàn)斗力，他們是軍隊的骨干。

唐代府兵制在太宗和高宗統(tǒng)治前期曾經(jīng)有效地實(shí)行，但自高宗后期以至武后時就逐漸被破壞，到玄宗統(tǒng)治時終于被廢除。破壞的原因：戰(zhàn)事頻繁、防御線延長、兵役繁重。原來防戍有一定的番休期限，后來常被強(qiáng)留以至久戍不歸，導(dǎo)致人民避役，兵士逃亡(兵募也是這樣)。府兵地位的低落。唐初承前代遺風(fēng)，對于衛(wèi)士比較尊重，但到武后時，番上衛(wèi)士往往被貴族官僚借為私家役使，導(dǎo)致社會上以充當(dāng)府兵為恥辱。

高宗以后，土地兼并日益嚴(yán)重。府兵征發(fā)對象主要是均田農(nóng)民，隨著均田制的破壞，府兵征點(diǎn)制失去了賴以實(shí)行的經(jīng)濟(jì)條件。這樣，玄宗統(tǒng)治初期，府兵逃散的情況日漸增多，以致番上衛(wèi)士缺員，征防更難調(diào)發(fā)。

開元十年(722)，宰相張說以宿衛(wèi)之?dāng)?shù)不給，建議召募強(qiáng)壯。次年，募取京兆、蒲、同、歧、華等州府兵及白丁為長從宿衛(wèi)。

十三年，改名“ 騎”，分隸十二衛(wèi)，基本上代行了府兵宿衛(wèi)的任務(wù)。征防兵士中﹐府兵本來就少于兵募，武后時出現(xiàn)了防衛(wèi)本州的團(tuán)結(jié)兵;玄宗初，軍鎮(zhèn)又出現(xiàn)了來自召募的健兒。那時，軍府空虛，府兵番上宿衛(wèi)已經(jīng)不能足額，征防必然更難從府兵中征發(fā)，實(shí)際上除了被強(qiáng)留下來的以外，諸軍府兵員的缺額大概很少得到補(bǔ)充。

開元二十五年(737)，玄宗下詔命令諸鎮(zhèn)節(jié)度使按照防務(wù)需要制定定額，在諸色征行人和客戶中召募自愿長住鎮(zhèn)戍的健兒，“便令常住”。二十六年，又下詔說諸軍召募的長征健兒業(yè)已足額，以后不再從內(nèi)地調(diào)發(fā)，原有兵士(包括兵募﹑鍵兒等)非長征者一律放還。這就在法令上停止了調(diào)發(fā)府兵征防。

天寶八載(749)鑒于軍府無兵可交，遂停折沖府上下魚書，府兵制終于廢止。此后，折沖府只有兵額和官員，既沒有兵，也沒有馱馬、武器等各項軍資。但終唐之世，軍府空名仍然存在。